设计应用

基于STM32两轴深水观测云台控制系统设计

作者：任福深1，王 茜1，刘 均1，张 园2
发布日期：2021-07-28
来源：2021年电子技术应用第8期

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    智能视频监控技术结合图像、视频处理等技术，是实现运动目标自动检测和跟踪的关键技术[1-2]。水下机器人是海洋能源开采的重要装备，常代替人工在危险环境和人类视觉受阻的环境工作，需要借助云台实时监测水下环境、保证其安全高效的作业。

    国内外云台多为单自由度或固定式，且常见的云台微控制器多为单核或双核，数据传输速度和存储量不高[3]。2014年，中国海洋石油总公司设计了一款移动式云台，只适用于浅海水下场景的实时监控[4]。2016年，殷莉甜针对水下云台结构的密封性和图像检测要求，设计了一款应用于水下焊接机器人的双目视觉系统，但其检测精度不高[5-6]。基于上述相关研究，本文设计了基于STM32两轴深水观测云台结构及其控制系统，不但能实现回转和俯仰两自由度的运动，而且降低了水下机器人系统的开发成本，是水下机器人智能化研究的关键技术。




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作者信息：

任福深1，王  茜1，刘  均1，张  园2

(1.东北石油大学 机械科学与工程学院，黑龙江 大庆163318；2.陕西安然能源科技有限公司，陕西 西安710000)



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