设计应用

基于嵌入式的六自由度并联机构控制系统设计

作者：许新建，胡自飞，周建瑜，程江涛，谢 强
发布日期：2020-10-28
来源：2020年电子技术应用第10期

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    六自由度并联机构由驱动组、铰链和上下平台组成，在六个驱动组的作用下，可以实现六个自由度的运动[1]。六自由度并联机构具有承重强、易反解、加速度高和误差小等特点，广泛应用于各种训练模拟器、并联机床以及动感电影座椅等设备上[2]。

    吴上泉提出了一种新型的伺服控制结构，引入PID算法[3]。邓哲等人设计了基于DSP的控制系统[4]。陈润六等人介绍了以STM32为控制卡的控制系统[5-6]。金伟建立了一种带故障保护系统的六自由度平台控制系统[7]。马光等人设计了六自由度并联平台多轴控制系统[8]。

    本文设计了基于嵌入式的六自由度并联机构控制系统，可减少六自由度并联机构投入使用时的装配体积，提升六自由度并联机构的便携性。




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作者信息:

许新建，胡自飞，周建瑜，程江涛，谢  强

(武汉摩鸣科技有限公司，湖北 武汉430000)

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嵌入式 六自由度 并联机构 运动控制

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