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一种基于实例分割和点云配准的六维位姿估计方法

作者： 侯大伟
发布日期：2021-06-10
来源：信息技术与网络安全

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点云配准是三维重建、工业测量、机器人抓取等方面的一种常见方法，目标是将不同视角下点云拼接成一块完整的点云数据。随着深度相机的广泛应用，研究人员可以便捷地获取三维空间的点云数据，用以估计物体的六维位姿。图1(a)和图1(b)是在不同视角下的存在交集的两片点云，不断地调整交集部分的点云直到基本重叠，最终两片点云拼接为一个整体(图1(c))。

以上两片点云配准的过程，本质上得到的是两片点云之间相对位姿的变换矩阵。假设其中一片点云参考目标，即相对世界坐标系的位姿参数均已知，便可推理得到另一片点云的位姿，从而实现目标点云的位姿估计。




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作者信息：

侯大伟

(中国科学技术大学 信息科学技术学院，安徽 合肥230026)


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