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机器人是一种具有自主意识的自动化设备，它融合了电力电子技术、运动控制技术、传感器感知技术和计算机技术等[1-2]，在现代化生产生活中发挥着重要作用[3-4]。自主移动机器人技术中机器人环境感知技术是一个重要的研究方向[5-6]。要让自主移动机器人能够精准地按照规划的路径行进，必须通过各种传感器对机器人所在空间位置和行进路径进行识别。
目前，自主移动机器人行进路径的循迹传感器有摄像头[7-8]、激光传感器[9-10]、灰度循迹传感器[11-12]等，其中摄像头传感器对处理器运算能力具有较高要求[13-14]，激光传感器容易受到各种光源影响[15-16]。传统灰度循迹传感器具有性能稳定和实现原理简单的优点，也存在着环境适应差的问题。该类传感器在使用之前需要通过电位器手动调节基准电压来适应当前环境和场地，并且在机器人自主移动过程中，如果外界环境发生变化，易出现自主移动机器人循线识别错误，偏离预定行进路径的问题[17-18]。
针对传统灰度循迹传感器环境适应性差的问题，本文设计了一种环境自适应灰度循迹传感器，该新型传感器能够根据环境光照情况，通过微处理器自动对基准电压进行最优化调整，提高了灰度循迹传感器对环境变化的适应能力，提高了自主移动机器人循迹稳定性和环境适应性。
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作者信息：
陈栩聪1，袁 飞2，梁新农2，丁 韩2
(1.汕头大学 工学院，广东 汕头515063；2.广东技术师范大学 自动化学院，广东 广州510450)
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