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基于改进蚁群算法的机器人路径规划方法

作者：王星宇1，胡燕海1，徐坚磊2，陈海辉2
发布日期：2023-01-13
来源：2023年电子技术应用第1期

0　引言

    近年来,由于世界科学技术的蓬勃发展,机器人也逐渐走入中国大众的视野。路径规划是机器人控制中一个无法避免的问题。迄今为止，在机器人的路径规划问题上,已经有不少前辈做过难以计量的研究。常规的路径算法有Dijstra算法[1]、A*算法[2]、人工势场法[3]等。随着机器人科技的蓬勃发展,传统的算法很难满足当前路径规划的需求,于是智能的仿生算法应运而生，如遗传算法[4]、粒子群算法[5]、蝙蝠算法[6]、蚁群算法[7]等。

    蚁群算法可以利用全局搜索找到更优解,并具有很强的并行性,个体间也能够相互传递信息,并可以迅速收敛到解空间的某一子集,从而促进了对解空间的深入研究[8]。传统的蚁群算法由于其本身的原因，存在收敛速度不足、无法合理避开局部最优解的问题[9]。




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作者信息：

王星宇1，胡燕海1，徐坚磊2，陈海辉2

（1.宁波大学 机械工程与力学学院，浙江 宁波 315211；2.宁波航工智能装备有限公司，浙江 宁波 315311）

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