设计应用

融合激光SLAM实现平衡车智能导航

作者：权钰涵1，张啸2，刘冬2，3，罗睿2，3，贺云2，3
发布日期：2023-10-23
来源：电子技术应用

0　引言

随着科技的发展，交通工具的变化日新月异。新型的交通工具给人们带来了许多方便，但是同样也伴随着出现了许多棘手的问题，主要是操作的复杂性、体积的大小、安全性及续航时间，这几点因素也是人们选择时所关注的，其中安全性和便捷性是尤为重要的。

在校园内、小区内或者非机动车行驶道路上，平衡车被越来越多使用，但是对于初学者并不友好，容易摔倒和发生碰撞，尤其是在人员密集的地方，容易发生撞人事件。从专业的角度上来说，除了人为驾驶技术外，还因为平衡车平衡稳定性比较差和不具有自主导航避障功能。

本文研究的是一种具有智能导航和建图作用的两轮直立平衡车，由以下四部分构成：

(1)传感器系统：编码器、单线激光雷达、MPU6050(加速度传感器+陀螺仪传感器)、蓝牙HC-06。

(2)控制系统：树莓派。

(3)驱动系统：Arduino UNO R3主板、TB6612FNG电机驱动模块、电源。

(4)执行机构：主体使用亚克力板拼装，由两个直流电机带动差速车轮实现机器人行走。其中驱动系统和执行机构构成机器人系统。



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作者信息：

权钰涵1，张啸2，刘冬2，3，罗睿2，3，贺云2，3

（1.沈阳航空航天大学 自动化学院，辽宁 沈阳 110136；2.中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳110016；3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院，辽宁 沈阳 110169）


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