引言
近年来，无人机已经成为了现代社会中非常重要的技术和工具，在勘测、侦察、监视、救援和投递等各个领域广泛应用[1-5]。其中，基于城市场景的无人机三维航迹规划是无人机应用的重要方向之一。该方向的研究可以更好地了解城市环境，并为城市管理、安全防范、物流配送等提供支持。
一般而言，无人机的三维飞行航迹规划是一个带有多个约束条件的复杂多目标优化问题[6]。基于城市场景的无人机航迹规划面临着许多挑战。例如，城市中复杂的地形和建筑物会对无人机的飞行轨迹造成干扰，从而影响任务执行的效果。此外，无人机的能源限制、通信延迟等问题也会对航迹规划产生影响。因此，在复杂城市场景下，如何设计一种高效可靠的无人机航迹规划系统成为当前研究的热点问题。
鉴于此，本文设计了基于城市场景的无人机三维航迹规划可视化平台，主要特点包括：(1)构建四维城市风险地图，针对城市空域飞行的适飞度进行量化评估；(2)结合多种约束条件，实现改进后的航迹规划算法;(3)建立真实的三维环境模型，实现无人机三维航迹规划的可视化。
最终平台能够实现无人机在复杂城市环境下三维航迹规划的可视化，实现无人机的高效、安全、精准的任务执行。这对于无人机航迹规划技术的研究以及无人机的应用领域扩展都有重要意义。
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作者信息：
刘刚1，王瑾2，周家柳2，章磊3，王珺珺2，4，罗喜伶2，4
（1.浙江省交通运输科学研究院，浙江 杭州 310005；2.北京航空航天大学 杭州创新研究院，浙江 杭州 310051；
3.杭州迅蚁网络科技有限公司，浙江 杭州 311121；4.北京航空航天大学，北京 100191）
